Sancho I de Portugal, tras la ruptura del matrimonio de su hija Teresa con Alfonso IX de León, mandó a Paio Carramundo el repoblar y crear una área fortificada frente a la plaza castellana de Tuy, denominándola Contrasta. En el año 1217 la población de Contrasta se eleva a concello. Recibió un fuero de Sancho II de Portugal. Recibió su nombre actual en 1262 por orden del rey Alfonso III de Portugal que decide cambiar "Contrasta" ("la que queda en frente") por "A valença" ("La valiente"). El sobrenombre de do Minho le viene por el río Miño.
En 1809 es tomada por las tropas napoleónicas mandadas por Soult. En
1828, en las Guerras Liberales, es tomada por las tropas partidarias del rey
Miguel siendo tomada dos años después por las fuerzas liberales con ayuda de
tropas inglesas al mando del almirante Charles Napier.
A partir del 10 de febrero de 2012 junto a la ciudad de Tuy (España) forman una Eurociudad como muestra de cooperación e integración entre ambas ciudades separadas tan solo por dos puentes que atraviesan el río Miño.
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